MOTOMAN-SP110H
6軸垂直多關節型
負載：110KG
動作范圍：2044mm
控制柜：YRC1000
用途：點焊、搬運
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?采用中空手臂構造，可將點焊的電纜類道內置其中。
?采用了減小手臂與周邊設備的干涉的設計
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| 標準規格 | MOTOMAN-SP110H | |
|---|---|---|
| 電纜處理專用法蘭盤 | 無 | |
| 型號 | YR-1-06VXH110-A00 | |
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） | |
| 可搬質量*1 | 手首部 | 110kg |
| U軸上 | 30kg | |
| 最大可達 | 2044㎜ | |
| 重復定位精度*2 | 0.05mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° |
| L軸（下臂） | -90° – +155° | |
| U軸（上臂） | -86° – +90° | |
| R軸（手腕旋轉） | -210° – +210° | |
| B軸（手腕擺動） | -130° – +130° | |
| T軸（手腕回轉） | -360° – +360°（-210° ～ +210°）?4 | |
| 最大速度 | S軸（旋轉） | 2.44 rad/s，140°/s |
| L軸（下臂） | 2.00 rad/s，115°/s | |
| U軸（上臂） | 2.80 rad/s，161°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 3.92 rad/s，225°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 3.49 rad/s，200°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 5.49 rad/s，315°/s | |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 721N.m |
| B軸（手腕擺動） | 721N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 315N.m | |
| 容許慣性力矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 85kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 85kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 45kg.m2 | |
| 本體質量 | 730kg | |
| 防護等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP65 | |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° – +45° |
| 濕度 | 20% – 80%RH（無結露） | |
| 震動 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 5.0kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式 | |
| 用途 | 點焊、搬運 | |
| 備注 | *1：JIS B 8432為基準。 *2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。 *3：因用途，動作模式而異。 (注)本表是以SI單位系為記載。 |
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