MOTOMAN-PH130F
6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負載：130KG
動作范圍：2651mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、沖壓機間搬運
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?沖壓模具更換容易的擱板類型
?精度高，壽命長，獨特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動作
?沖壓間距最大對應(yīng)4～7m
?減少了機器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護性的同時提供簡潔的設(shè)備
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| 標準規(guī)格 | MOTOMAN-PH130F | |
|---|---|---|
| 型號 | YR-1-06VXF130-A00 | |
| 構(gòu)造 | 垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度） | |
| 可搬質(zhì)量*1 | 手首部 | 130kg |
| U臂上 | 30kg | |
| 最大可達 | 2651mm | |
| 重復(fù)定位精度*2 | ±0.2mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉(zhuǎn)） | -180°- +180° |
| L軸（下臂） | -60° – +76° | |
| U軸（上臂） | -80.8° – +197° | |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | -360° – +360° | |
| B軸（手腕擺動） | -130° – +130° | |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | -360° – +360° | |
| 最大速度 | S軸（旋轉(zhuǎn)） | 2.27rad/s, 130°/s |
| L軸（下臂） | 2.27rad/s, 130°/s | |
| U軸（上臂） | 2.27rad/s, 130°/s | |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | 3.75rad/s, 215°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 3.14rad/s, 180°/s | |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | 5.23rad/s, 300°/s | |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | 735N.m |
| B軸（手腕擺動） | 735N.m | |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | 421N.m | |
| 容許慣性力矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） | 45kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 45kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） | 15kg.m2 | |
| 本體質(zhì)量 | 1500kg | |
| 防護等級 | 本體：IP54 手腕軸：IP67 | |
| 安裝環(huán)境 | 溫度 | 0° – +40° |
| 濕度 | 20% – 80%RH（無結(jié)露） | |
| 震動 | 9.8m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | |
| 電源容量*3 | 7.5kVA | |
| 安裝方式*4 | 置地式 | |
| 用途 | 搬運、沖壓機間搬運 | |
| 備注 | *1：JIS B 8432為基準。 (注)本表是以SI單位系為記載。 |
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